远古时代，其先民就已在滇池、工都（今四川西昌东南）两地区生息繁衍。后来羌人南下，与当地的土著部落不断融合。羌人南下主要从甘肃、宁夏、青海等一带南下，到岷山以东至金沙江畔一带。14--17世纪，由于屯兵，大批汉人进入彝族聚集区，其中还有商人。东汉、魏、晋、南北朝时的“夷”、“缥”；唐、宋时期的“乌蛮”；元、明时期的“罗罗”、“保罗”等，都是当时对西南彝族先民的称呼。到16世纪下半叶，云南全省汉族已经占多数，原来的彝族聚集区逐渐变为彝汉共居区。

早在公元初，彝族地区的居民就泛称为“夷”。其自称为诺苏泼、纳苏、尼苏等。意思都是“黑族”，因为彝族崇尚黑色。